慣導/航姿/運動傳感開發教學實驗方案
---研究開髮型
- 系統簡介
慣導/航姿/運動傳感開發教學實驗系統採用領先的現代智能傳感器技術，包括三軸MEMS陀螺、三軸MEMS加速度計、三軸MSMS磁強計傳感器，學生可分別作陀螺、加速度、磁場傳感實驗,傾角儀、電子羅盤和航姿綜合實驗等，該套實驗系統有助于學生理解、熟悉、掌握慣性導航/航向姿態/運動狀態採集的原理、技術及其應用。教師和學生可基於這套系統進行慣導/航姿/運動傳感的項目和系統開發。
- 功能特點
- 基於這套系統進行相關產品和系統的開發，可以大大降低開發難度，減少開發時間。
- 較低的價格，可以讓眾多學生同時動手實驗，引領國內慣導/航姿/運動傳感教學和實驗進入普及化時代；
- 國內首家配備低成本電動轉台，可做定量實驗，更好的掌握慣導/航姿/運動傳感技術；
- 提供全面的相關教學和實驗配套服務，減輕教師的負擔；
- 集成度高，包含了各類運動相關傳感器；
- 實驗覆蓋全面，從單一運動傳感器實驗到所有運動傳感器融合的綜合實驗；
- 通過自身在國內慣導/航姿/運動傳感領域的領先技術，實現慣導/航姿/運動傳感實驗室方案的不斷升級，真正使高校教學/實驗/科研水平跟上技術發展的潮流；
- 可為學校量身定做相關實驗系統；
3.1 慣導/航姿模塊(3DM-E10A)
該模塊是一款微型的全姿態測量傳感裝置，它由三軸MEMS陀螺、三軸MEMS加速度計、三軸磁阻型磁強計等三種類型的傳感器構成。三軸陀螺用於測量載體三個方向的的絕對角速率，三軸加速度計用於測量載體三個方向的加速度，在系統工作中，主要作用是感知系統的水平方向的傾斜，並用于修正陀螺在俯仰和滾動方向的漂移，三軸磁阻型磁強計測量三維地磁強度，用於提供方向角的初始對準以及修正航向角漂移。可提供的輸出數據有：原始數據、四元數、姿態數據等。
性能指標 參 數 單位
輸出數據格式 原始數據、姿態角、四元數
數據采樣率 1-100 （可選） Hz
啟動時間 < 1 sec
靜態角度誤差（俯仰、滾動） ± 0.1 degree
動態角度誤差（俯仰、滾動） ± 1.0 degree
靜態角度誤差（航向） ± 0.5 degree
動態角度誤差（航向） ± 2 degree
航向角分辨率 <0.1 degree
加速度計測量範圍 ± 2, ± 4, ± 8, g
加速度計零偏穩定性 ± 0.003 (± 2g) g
加速度計非線性 0.2 % -
速率陀螺測量範圍 ± 300, ± 500 , ± 2000 °/sec
速率陀螺零偏穩定性 ± 0.2 ( 在 ± 300°/秒時) °/sec
速率陀螺非線性 0.2 % -
磁力計測量範圍 ±1.3 Gauss
磁力計非線性 0.4 % -
磁力計零偏穩定性 0.01 Gauss
短時衝擊 500 (Not reinforced) g
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