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 工業機器人RV減速機應用

RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比範圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。日益受到國內外的廣氾關注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗衝擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優點被廣氾應用於工業機器人，機床，醫療檢測設備，衛星接收系統等領域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨着使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多採用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。

具有體積小、重量輕；傳動速比大、高轉矩容量；傳動精度高；承載能力大等特點，已經被工業機器人行業所廣氾採用。然而，伴隨着工業機器人的發展接近極致，對性能方面的改進提高也成為了各個製造廠商永恆的命題。在尋求與其他競爭對手差異化的當下，客戶向我們提出減輕產品重量的要求，以提升機器人本身的負載容量。在此背景下，HDSI的技術研發人員在不改變現有組合型諧波減速機性能參數的前提下，着眼于材質的減輕已達到整體輕量化的目的。

最終，我們通過將鋁合金材質來替代原有的鑄鐵殼體，使得同等型號的產品減輕重量約30%。而由於在鋁合金殼體內鑲嵌有原先材質的胚體再進行齒輪加工，所以減速機自身轉矩等方面的性能並無下降。機器人末端關節重量的減輕，無疑帶來了搬運負載重量的提升以及機器人工作節拍的加快，大大提高生產效率。

機器人專用減速機具有高精度、高鋼性、高負載、高效率、高速比、高壽命、低慣性、低振動、低噪音、低溫升、外觀美、結構輕小、安裝方便、精確定位等特點。適用於交流伺服馬 達、直流伺服馬達、步進馬達、液壓馬達的增速與減速傳動。適合於全球任何廠商所製造的驅動產品連接,如：松下、台達、安川、富士、三菱、三洋、西門子、施 耐德、法那克、科比、科爾摩根、AMK、帕克等等

機器人專用減速機減速比：輸入轉速與輸出轉速之比。 級數：行星齒輪的套數。一般最大可以達到三級，效率會有所降低。 滿載效率：在最大負載情況下（故障停止輸出扭矩），減速機的傳遞效率。 工作壽命：減速機在額定負載下，額定輸入轉速時的累計工作時間。 額定扭矩：是額定壽命允許的長時間運轉的扭矩。當輸出轉速為100轉/分，減速機的壽命為平均壽命，超過此值時減速機的平均壽命會減少。當輸出扭矩超過兩倍時減速機故障。 噪音：單位分貝dB（A），此數值實在輸入轉速3000轉/分，不帶負載，距離減速機1米距離時測量值