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伺服系統按其驅動元件劃分，有步進式伺服系統、直流電動機（簡稱直流電機）伺服系統、交流電動機（簡稱交流電機）伺服系統。按控制方式劃分，有開環伺服系統、閉環伺服系統和半閉環伺服系統等，實際上數控系統也分成開環、閉環和半閉環3種類型，就是與伺服系統這3種方式相關。
主要特點
（1）精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環控制。
（2）有多種反饋比較原理與方法：根據檢測裝置實現信息反饋的原理不同，伺服系統反饋比較的方法也不相同。目前常用的有脈衝比較、相位比較和幅值比較3種。
（3）高性能的伺服電動機（簡稱伺服電機）：用於高效和複雜型面加工的數控機床，伺服系統將經常處於頻繁的啟動和制動過程中。要求電機的輸出力矩與轉動慣量的比值大，以產生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機在低速時有足夠大的輸出力矩且運轉平穩，以便在與機械運動部分連接中儘量減少中間環節。
（4）寬調速範圍的速度調節系統，即速度伺服系統：從系統的控制結構看，數控機床的位置閉環系統可看作是位置調節為外環、速度調節為內環的雙閉環自動控制系統，其內部的實際工作過程是把位置控制輸入轉換成相應的速度給定信號后，再通過調速系統驅動伺服電機，實現實際位移。