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機器人組成：      

該機器人由安裝架、機器人定位系統、伺服驅動系統、控制系統及電控配電系統、安全防護裝置等組成，配套進料自動定位系統。（可選配自動供棧系統，實棧輸送系統）

1、機器人安裝架

因為該機器人碼垛機的運動速度很快，起停狀態對安裝架有很大的衝擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保証機器人運行的穩定，我們為此設計了焊接鋼架結構作為支撐架。

2、機器人定位系統

機器人定位系統是整台設備的核心，為日本安川公司產品，運動速度快，而重複精度比較高高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重複定位精度為0.1mm，較快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為單根長度為3000mm，跨度為1935mm的定位系統，由同步傳輸器保証兩根定位系統運動的同步，由一台1500W伺服電機驅動。出於驅動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機。

 Y軸選用雙定位系統，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結構，如果選擇的截面不夠，將不能保証機器人運動的平穩性，機器人在高速運動時將發生振顫。兩根定位單元併排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩定性。兩根定位系統由一台1000W伺服電機驅動，出於驅動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機。

Z軸定位系統牢固穩定。該產品一般滑塊固定而整體作上下運動。該伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。  實際應用中我們選擇了一台2000W帶抱閘的伺服電機，配有高精度行星齒輪減速機。

A軸為旋轉軸。

3、伺服驅動系統

該碼垛機器人的選用具有數字功能的伺服電機。每個運動軸配有一台伺服電機及一台減速機，四個運動軸，共套伺服電機和四台減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

4、機器抓手

該機械手選用日本氣動機械手，壓力可調，配備壓力緩衝閥，使抓取動作平穩抓手上裝有感應機構，能夠自動感知物體，並通知控制中心進行物體抓放。

5、控制系統

控制系統由大型PLC、觸摸屏組成。該系統擁有強大編程功能。適應不同型號碼垛。該系統可預置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。

6、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能，並且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置，便於迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。

技術參數:

機器型號：ZYMD-1500

碼垛能力：200-500次/小時

機　　架：SS41（A3鋼噴塑處理） 軸 S45C軸承鋼

動 力 電：AC，3相，380V，9KW 50HZ

空氣消耗：500NL/MIN（空氣使用量：5-6kg/cm2）

設備尺寸：(L)3500mm×(W)2250mm×(H)2800mm（以實際現場布局設計為準）

設備重量：1500kg