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Parker PAC運動總線控制器（內置並聯6自由度平台控制算法）

概述：
1.Parker PAC=Parker Automation
1）為通用設備控制市場設計
2）功能強大、集成PLC+MC/CNC+HMI
3）多任務處理，實時運動控制
4）標準、開放的開發平台，兼容性極強
5）最多可帶101個軸（實驗數據）

2.PLC + Motion Cool，三種固件版本
1）PLC 邏輯功能(I/O處理)
   PAC320-Pxxxx-xx
2）PLCopen Motion Part 1 and 2 (點到點定位,電子凸輪,電子齒輪)
   PAC320-Mxxxx-xx
3）插補運動和機械手運動學
   PAC320-Cxxxx-xx

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3.PAC是什麼
1）面向通用自動化設備的多單元同步等控制(位置指令同步)，適合於OEM設備，與傳統運動控制卡的關注點不同，因此不能完全取代ACR9000(如龍門 LOCK龍門雙驅同步, Linear mapping BSC線性度補償，Output-On-Position OOP微秒級高速開關量輸出等)；
2）運動控制軸只能通過EtherCAT總線來連接，暫不支持SMC_Drive_PosCool(analog velocity or torque mode + encoder feedback)，Parker提供種類繁多、功率範圍齊全的EtherCAT驅動器；(後面詳細介紹)
3）插補軸最多16個，位置指令同步的伺服軸數原則上不限制，EtherCAT協會測試的100個伺服軸(each axis 8bytes In and Out)刷新率100us=0.1ms，相當的快！但實際使用會多於8bytes In/Out，如：
   a.C3 full v206 2ms.xml使用32bytes Out/26bytes In，
   b.C3 OpMode8 v205使用10bytes Out/10bytes In，
   c.SLVD-N單軸使用8bytes Out/6bytes In,
   d.PSD單軸使用6bytes Out/6bytes In，
   e.P系列使用18bytes Out/12bytes In；
4）典型應用如：順序定位(P-P)、時間序列定位(T-P)、電子齒輪(Gearing)、電子凸輪(Cam)等
   a.食品與包裝：灌裝/計量、旋蓋、封裝、打標等
   b.材料成型：折彎、力控、卷繞、倒卷等
   c.通用自動化設備/材料處理：定位、橫切/飛剪等
5）可擴展的I/O數量原則上不限制。
6）開發軟件：PAM v1.2.0, 基於CoDeSys v3.5.5.2, 支持PLCopen MC Part1 v1.1 & Part2 v1.0，SoftMotion v3 CNC部分兼容PLCopen MC Part4 v1.0 Coordinated Motion。
7）HMI: 基於Ethernet Socket的TCP/IP,UDP/IP，及OPC Client，標準協議的Modbus TCP/IP等； PAC Terminal：Web browser, 7"/10"/15"觸摸屏，可訪問PAC內部全部變量，界面開發嵌入在PAM中。

4.優勢：
1）V4.0兼容Windows7系統
2）栩栩如生的圖形能力
3）高級通訊
4）內置6自由度平台算法程序

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5.硬件：
Intel Atom雙核106GHz，64位
1GB DDR3 SDRAM
無風扇
SD應用內存
本地/遠程I/O
DIN導軌安裝

6.軟件：
IEC61131-3指令
PLCopen運動控制
DIN66025CNC G代碼
運行工程仿真
web配置工具
客戶庫

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7.通訊：
EtherCAT
Ethernet/IP
Profinet
Profibus
OPC Server
Modbus TCP
Dual LANs

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