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S24-H是一個平面羅盤和雙軸傾角傳感器的組合產品,由一個處理單元分別測量運算出羅盤和傾角的數據信息,然後放在同一組數據包中輸出.產品輸出接口同時提供TTL和485兩種方式,默認傳輸速率為19200bps.

		項目	參數	單位	備註
性能參數	平面羅盤	測量範圍	0 ～ 360	度
		準確度	±2	度
		分辯力	1	度
		重複性	≤1	度
	傾角	測量範圍	±90	度
		測量準確度	≤1	度	±60°
			≤5	度	±90°
		分辨力	0.1	度	±60°
		重複性	≤0.3	度	±60°
電氣參數	電源電壓		7 ～ 15	V（DC）
	工作電流		< 30	mA
	輸出接口		TTL
	數據更新速率		20Hz
其它	工作溫度		－40～+85	℃
	產品尺寸		40	mm	直徑

下表為7針管腳的定義

S24-H的串行通訊是根據NMEA0183標準制定的簡單的、異步的ASCII協議。可以使用TTL接口電路。ASCII碼的傳輸和接收使用1位停止位、8位數據位（低位在先）、無奇偶校驗位(MSB永遠為0)和1位停止位。每一個字節有10位。波特率可選擇4800,9600或19200

所有的羅盤都要通過校準以消除因磁環境不同引起的航向偏差,地磁場外的磁場主要由主平台產生的,因此與羅盤的安裝位置有關.通過執行校準程序,S24-H可以補償如硬鐵等靜態磁場.如果羅盤改變了安裝位置或平台的磁特性發生了變化,羅盤需要重新標定,否則會產生航向誤差.

羅盤的校準是按照規定的步驟完成的.在這一過程中羅盤的補償算法收集數據.這一過程的目的是對主平台系統在許多可能的方向下的磁場分量進行採集.將主平台旋轉360度或使其行駛一個圓圈,可使羅盤對它所在的磁場環境進行充分的采樣.

將S24-H置於校準模式下: 發送命令: #33.4=0*51<CR><LF>

此時羅盤將以$CLB開頭的語句輸出羅盤採集到的磁場信息的數量.緩慢地轉動平台兩周,平台的俯仰和橫滾角度應小於1度.一般這一過程需進行2分鐘.

當羅盤採集夠所需信息后,將自動判斷數據有效性並存儲數據,返回到操作模式.或者在旋轉過程的最後發出指令 #F33.4=1*50<CR><LF>使羅盤存儲數據並返回操作模式.

對於S24-H有兩類輸入：一種是對於輸出句子的請求，另一種是設定一個組態參數。對於所有有效的輸入，S24-H都送出一個響應，帶有正確的檢查總數的值。

1，對於請求輸出句子的響應是一條相應的句子。

2，對於設定參數的輸入的響應為 # ! 2000*21，表明指令和參數都被接收。

S24-H以NMEA信息，連續輸出的模式自動對外發送。S24-H發出和收到的每一條指令包含一個兩字符的“檢查總數”的部分，在數據部分結束以後，以“*”劃分界限。在下面的句子里以“hh”表示。檢查總數的作用是保証發送數據的準確性。它是根據NMEA0183標準計算出來的，在後面章節將做進一步介紹。

可用如下語句詢問HPR語句信息。

$PTNT,HPR,78<cr><lf>

     航向，俯仰和橫滾

$PTNTHPR,x.x,a,x.x,a,x.x,a*hh<cr><lf>

這個句子把S24-H的三個重要的測量結果和有用的狀態信息結合在一起,數據依次代表：航向，磁場狀態，俯仰，俯仰狀態，橫滾，橫滾狀態。航向、俯仰和橫滾的單位是度。如果偏向角和磁偏角寫入EEPROM中，航向的測量將會被修正。

例：

$PTNTHPR,85.9,N,-0.9,N,0.8,N*2C

$PTNTHPR,7.4,N,4.2,N,2.0,N*33

$PTNTHPR,354.9,N,5.2,N,0.2,N*3A

 

狀態信息的部分包括三個字母的指示：

 N =正常

 O =警告

 P =報警

這一絕對數值的計算是把在“$”和“*”之間的，但不含“$”和“*”，信息的每個字符的8位（ASCII碼）（不包括起始位和停止位）進行異或操作。將結果的高四位和低位分別轉化為兩個ASCII字符（0 - 9，A - F ）進行發送。高四位字符發送在先。

指令	說明	指令句法	動作
工作（RUN）	1 = RUN	#FA0.3=1*26<CR><lf>	羅盤啟動
停止（STOP）	0 = STOP （選通模式）	#FA0.3=0*27<CR><lf>	羅盤停止
強迫復位	執行上電復位程序	#F33.6=1*52<CR><lf>
偏向角	設定偏向角的值為nnn.n ( 角度 )	#IE2=nnn.n*hh<CR><lf>
詢問	偏向角	#IE2?*01<CR><lf>
響應		#nnn.n*hh<CR><lf>
磁偏角	設定磁偏角的值為nnn.n ( 角度 )	#IE4=nnn.n*hh<CR><lf>
詢問	磁偏角	#IE4?*07<CR><lf>
響應		#nnn.n*hh<CR><lf>
波特率	串行 I / O 波特率： 序號值(8)
	4800:(8)	#BA4H=8T*2E<CR><lf>
	9600:(16)	#BA4H=16T*11<CR><lf>
	19200:(32)	#BA4H=32T*17<CR><lf>
查詢		#BA4H?*40<CR><lf>
響應	返回波特率的序號值	#I*hh<CR><lf>
	設定新的波特率後面應緊跟強制復位的命令以立即激活或在重新上電后激活
羅盤校準		#33.4=0*51<CR><lf>
返回操作模式	結束標定並返回操作模式	#F33.4=1*50<CR><LF>