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懸挂式馬鞍形自動焊接機 1
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懸挂式馬鞍形自動焊接機

型號:HJ-1600
品牌:行健機器人
原產地:中國
類別:工業設備 / 通用機械 / 電焊、切割設備
標籤︰懸挂式 , 馬鞍形 , 焊接機
單價: -
最少訂量:1 件
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哈爾濱行健機器人技術有限公司

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產品描述

1、產品用途 本設備可在壓力容器製造中完成以下功能: (1)在圓柱殼體和圓錐形殼體上進行接管的自動埋弧焊接; (2)在橢球封頭和球形封頭上進行接管的自動埋弧焊接。  筒體正交偏心埋弧焊接(包括筒體內側里口焊接)
2、產品結構及原理
本設備可以吊裝在立柱橫梁式操作機上,也可吊裝在簡單工藝架上。其機械主體完成圓柱坐標運動,調整旋轉主軸與焊接接管中心軸接近同軸,完成圓柱坐標的旋轉運動,一個伸縮臂完成焊接旋轉半徑調節,伸縮臂端部安裝一個昇降杆完成昇降運動(即沿接管母線方向運動)。由此完成空間相貫曲線的運動。在昇降杆的底部有兩個手動調節軸完成焊槍姿態調整,也可按用戶的要求電動調整。控制箱、焊絲盤和自動送絲機懸挂在機械主體上繞旋轉主軸一起水平旋轉,兩個電路滑環分別完成電器控制和焊接電流的傳輸,以實現焊接多圈旋轉,氣路滑環完成切割或焊接氣體的傳輸。
  控制系統採用基於CAN總線的多CPU控制方式,控制主機採用圖形界面,完成人機交互(參數輸入、狀態顯示監測)運動曲線的計算,而後下傳給各個下位機,下位機分別完成每個運動軸的控制,並且各運動控制軸和主機之間保持通訊,使在多圈長時間運動中保持協調同步。控制策略上採用了程序控制、示教控制相結合的控制策略。如果單純採用程序控制無法適應實際生產中殼體不準確接管和機器人定位不准帶來的誤差,單純採用示教方式示教點多,示教量大,且每個接管都要示教,效率低。充分利用了各種控制方法的特點,既利用了程序控制簡單準確、示教控制靈活的優點,又避免了程序控制靈活性差,單純示教控制繁瑣、示教量大的缺點。輸入參數后,示教四點或多點即可開始焊接。設計了手操器,可進行手操位置調整和自動焊接過程中的人工干預。通過以上設計保証了焊接的高質量、高精度、高效率和高可靠性。   3、系統的關鍵技術及獨到之處 (1)設備調整定位迅速,效率高,不需要工人反復調整設備的姿態。     在控制上採用了程序控制、示教和人機共享控制相結合的控制策略,實現了各運動軸間的協調控制,解決了實際生產中遇到的大型殼體外形固有的不標準、接管與殼體對接不准、焊機與接管定位不准影響焊接位置精度的問題。 (2)設備懸挂在十字操作機上,既可以在筒體內焊接,也可以在筒體外焊接。變換工位迅速、輕便。焊接借助懸挂在十字操作機上機頭中心的激光束進行焊機定位,無須在接管內定位,降低了焊機定位工作量,提高了焊接機頭定位精度。 (3)不但可以焊接正馬鞍形,還可以完成多種接管與殼體複雜空間相貫形式的角焊縫埋弧自動焊。 (4)接管焊接機器人可以安裝在立柱橫梁式操作機(十字伸縮臂)上,也可安裝在工藝支架上,可以實現筒外焊接也可實現筒內焊接。 (5)主體重量不到二百公斤,適應現場使用,靈巧、輕便、可移動。 (6)設備操作靈活,功能擴展性強,可以實現自動變軌、人工變軌等多種操作控制方式,還可以在任意位置起停、正反向焊接。不但實現了焊縫自動壓道排列連續多圈焊接,還可以完成多種不同形式自動焊要求的運動控制方式。 (7)系統可以抵抗焊接現場的強電磁干擾及粉塵。採用工業級PC104作上位機,模塊化結構,無風扇設計,控制設備的小型化和抗粉塵,系統的可靠性高。。 (8)採用多CPU現場總線控制系統結構。工業PC採用圖形界面完成人機交互、參數輸入,完成控制運算及控制數據生成並傳給各個運動軸的控制單元。每個運動軸有一個CPU單獨控制,提高了設備的可靠性,極大的方便了設備的生產、調試,方便了用戶的使用、維護和維修。 (9)該設備操作簡單,可按圖片和文字指導工人操作   4、功能及技術參數 表1接管直徑系列                     單位:mm
接管直徑 基本尺寸範圍
伸縮臂運動距離 昇降臂運動距離 (馬鞍落差)
1 60 ~ 630 400 400
2 100~ 1600 750 450
以上參數可根據用戶要求定製。 1)    本設備可方便的安裝在操作機縮臂上也可安裝在移動龍門式工藝架上。 2)    本設備可在圓柱筒體上焊接接管,可在筒體內也可在筒體外焊接。 3)    本設備可在橢球封頭和球形封頭上焊接接管,接管外徑Φ100mm ~ 1600mm,馬鞍量< 450mm,殼體與焊接接管相貫形式為軸向相貫或法向相貫。 4)    圓柱筒體與焊接接管相貫形式為垂直正交(正馬鞍)、偏心垂直相貫(偏心馬鞍),焊道與水平傾角<12°。 5)    接管外徑:Φ100mm ~ 1600mm 6)    接管高度:< 1000mm 7)    馬鞍量:< 450mm 8)    焊接厚度:300mm(或定製) 9)    迴轉速度:0 ~ 2rpm 10)採用的埋弧焊機、送絲機由用方指定,或根據用戶技術要求選配。  標配為LINCOLN DC-1000 焊接電源、相配的控制箱及送絲機(如NA-3控制箱及送絲機頭) 11)     焊接電流: < 1000A 12)     送絲直徑:2.5~5.0mm 13)     工作環境:溫度:-10℃ ~ +55℃;濕度:90%以下,不結露  14)     控制系統電源:二相AC 220V 50Hz ,2kW 15)     設備總重:200Kg 16)    設備尺寸: 1600×1100×1800mm

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