1、 產品用途
本設備為四軸聯動數控系統，應用於化工壓力容器、電站鍋爐、核電設備、食品製藥設備、造船與海洋工程及國防工業等行業，可在壓力容器製造中完成以下功能：
（1）在圓柱殼體和圓錐形殼體上進行接管的馬鞍形自動埋弧焊接；
（2）在橢球封頭和球形封頭上進行接管的馬鞍形自動埋弧焊接。
接管與殼體相貫形式可以為正交、偏心垂直相交等形式。
2、產品結構及原理
本設備可用卡盤卡（或撐管架撐）在接管上。其機械主體完成圓柱坐標運動，調整旋轉主軸與焊接接管中心軸接近同軸，完成圓柱坐標的旋轉運動，一個伸縮臂完成焊接旋轉半徑調節，伸縮臂端部安裝一個昇降杆完成昇降運動（即沿接管母線方向運動）。在昇降杆的底部有一個槍擺軸，完成焊槍姿態調整，由此完成空間相貫曲線的運動。控制箱、焊絲盤和自動送絲機懸挂在機械主體上繞旋轉主軸一起水平旋轉，兩個電路滑環分別完成電器控制和焊接電流的傳輸，以實現焊接多圈旋轉，氣路滑環完成切割或焊接氣體的傳輸。
本設備對心就是將設備的卡盤（或撐管架）放到接管里，然後找好水平，將設備用卡盤卡緊（或撐管架撐緊），設備運動圓心即與接管中心重合。
控制系統採用基於CAN總線的多CPU控制方式，控制主機採用圖形界面，完成人機交互（參數輸入、狀態顯示監測）運動曲線的計算，而後下傳給各個下位機，下位機分別完成每個運動軸的控制，並且各運動控制軸和主機之間保持通訊，使在多圈長時間運動中保持協調同步。控制策略上採用了程序控制、示教控制相結合的控制策略。如果單純採用程序控制無法適應實際生產中殼體不準確接管和機器人定位不准帶來的誤差，單純採用示教方式示教點多，示教量大，且每個接管都要示教，效率低。充分利用了各種控制方法的特點，既利用了程序控制簡單準確、示教控制靈活的優點，又避免了程序控制靈活性差，單純示教控制繁瑣、示教量大的缺點。輸入參數后，示教四點或多點即可開始焊接。設計了手操器，可進行手操位置調整和自動焊接過程中的人工干預。通過以上設計保証了焊接的高質量、高精度、高效率和高可靠性。
3、設備性能特點及技術獨到之處：
（1）焊接形式多樣。不但可以焊接正馬鞍形，還可以焊接偏馬鞍形，以及完成多種接管與殼體複雜空間相貫形式的角焊縫埋弧自動焊。
（2）有在線示教功能。在控制上採用了程序控制、示教和人機共享控制相結合的控制策略，實現了各運動軸間的協調控制，解決了實際生產中遇到的大型殼體外形固有的不標準、接管與殼體對接不准、焊機與接管定位不准影響焊接位置精度的問題。
（3）焊接速度分段設定，智能控制功能，確保焊接的精度和質量。
焊接過程中，上下坡直接影響到熔池的流動，造成焊縫堆高的差異，為了盡可能減少這種差異，通常在下坡時速度快些，在上坡時速度須慢些。可根據焊接規範參數及焊縫坡口角度坡度來設定速度。
（4）焊槍擺動角度可隨控制而變化，可實現焊槍的變角度焊接。
（5）設備有無限旋轉氣路滑環、電滑環，可避免氣管和電纜纏繞，還可通過調換焊機分別進行普通埋弧焊、細絲埋弧焊和氣體保護焊。
（6）設備操作靈活，功能擴展性強。可以實現自動變軌、人工變軌等多種操作控制方式，還可以在任意位置起停、正反向焊接。不但實現了焊縫自動壓道排列，連續多圈焊接，還可以完成多種不同形式自動焊要求的運動控制方式。焊接具備自動排道功能
（7）參數化輸入，圖形界面，人機交互，工人操作簡單方便，焊接曲線計算自動完成，不需查表輸入，減少工人工作量，使實際操作變得簡單快捷。
（8）控制系統可靠性高。系統可以抵抗焊接現場的強電磁干擾及粉塵。採用工業級PC機作上位機，模塊化結構，無風扇設計，系統的可靠性高。
（9）自行設計的數控系統，設備功能可以根據客戶的要求進行相應升級。
（10）設備使用、維護和維修方便。採用多CPU現場總線控制系統結構。工業PC採用圖形界面完成人機交互、參數輸入，完成控制運算及控制數據生成並傳給各個運動軸的控制單元。每個運動軸有一個CPU單獨控制，提高了設備的可靠性，極大的方便了設備的生產、調試，方便了用戶的使用、維護和維修。
（11）卡盤式固定方式，設備可流動作業，靈活方便。
4、功能及技術參數
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接管直徑
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基本尺寸範圍
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伸縮臂運動距離
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昇降臂運動距離
（馬鞍落差）
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1
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60 ~ 630
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400
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400
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2
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100~ 1600
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750
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450
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以上參數可根據用戶要求定製。
1） 接管外徑：Φ100mm ~ 1600mm
2） 接管高度：< 1000mm
3） 馬鞍量：< 450mm
4） 最大焊接厚度：200mm（或定製）
5） 迴轉速度：0 ~ 2rpm
6） 焊道與水平傾角<12°
7） 採用的埋弧焊機、送絲機由用方指定，或根據用戶技術要求選配。
標配為LINCOLN DC-1000 焊接電源、相配的控制箱及送絲機（如NA-5控制箱及送絲機頭）
8） 焊接電流： < 1000A
9） 送絲直徑：2.5~4.0mm
10） 工作環境：溫度：-10℃ ~ +55℃；濕度：90%以下，不結露
11） 控制系統電源：二相AC 220V 50Hz ，2kW
12） 設備總重：200Kg
13） 設備尺寸: 1600×1100×1800mm
